kizakiaoi様

ご指摘のページを読みました。私の場合、どうやら
If you have previously had a graphics tablet connected to the computer but have unplugged it:
のケースに相当するようです。
まずタブレットを挿せ、その後ドライバをアップグレードしろ、と解釈したのでその通り実行。
ZBrush上でタブレットが使えることも確認しました。
その上でZBrush環境設定→タブレット→タブレット使用ボタンをオフにすることができました。
以後はタブレットを抜いても"Tablet Services Not Available"は出なくなりました。
これで解決です。ありがとうございました。

追記：こうなった経緯(推測)
2016/12　ZBrushCore＋ペンタブレットのセットを購入。タブレットは一旦挿してはみたものの、使用せず抜きっぱなし。
2017/09　ZBrushCore→ZBrush4R8へアップグレード。しばらく使っているうちに突然"Tablet Services Not Available"が出るようになる。Tabletサービスを再起動などしてみたものの解決せず。
2018/11/1　ZBrush2018へアップグレード。状況変わらず。
2018/11/2　kizakiaoi様よりのご指摘で解決。